应用介绍

基于STM32的六足机器人设计，其中论文文档文件夹为整个项目的介绍，其他的文件夹是相关的工具文件。这个项目是基于STM32的六足机器人控制系统设计，详细的介绍参

摘要如下：

本设计主要是基于单片机的六足机器人控制系统设计，综合分析六足机器人的结构、步态和控制算法，结合云端服务器、WIFI技术、蓝牙技术、语音识别技术和手势识别技术进行多种控制模式的设计，并提出不同应用场景的不同构建方案。

本系统的硬件设计分为主控板和舵机控制板两部分。主控板主要负责各种控制模式的数据处理和显示，舵机控制板主要负责舵机转动角度的控制，两板通过串口进行数据的交互。主控制板采用STM32F103VET6芯片，舵机控制板采用STM32F103R8T6芯片，两者都基于ARM的Cortex M3内核进行设计的。主控制板的硬件电路设计主要有启动电路、晶振电路、下载电路、复位电路、稳压电路以及各个模块接口电路。在Altium Designer16软件中进行原理图的绘制和PCB的绘制，打样后进行焊接并完成整体的测试。

本系统的上位机主要是手机APP，其开发环境是Android Studio，采用C#作为云端开放平台语言，JAVA语言作为移动客户端设计语言，通过JAVA语言的编写实现手机客户端的数据接收和发送，最终实现基于云端和蓝牙的控制系统上位机板块的设计。本系统下位机的软件设计是在Keil5编程环境下进行的，参考STM32F1的手册和各个模块的数据手册进行程序的编写，最终实现云端控制、蓝牙控制、语音控制和手势控制这四种控制系统设计。

在机器人的结构上有很多种形态，目前移动类的机器人主要是三种形态：轮式、履带式和足式的。而目前足式机器人主要有分为两条腿、四条腿、六条腿和八条腿的。本系统主要采取六条腿的机械结构，因此对六足机器人的结构和步态的分析具有一定的意义，这是本系统分析的重点之一。确定结构后，剩下就是通过什么样的方式来控制。因此，设计机器人的控制系统也具有很大价值。