应用介绍

这是一个室内车辆定位系统，

Timer
2	完全重映射	ch2:pwm波形输出		控制舵机
3	完全重映射	ch1,ch2:pwm波形输出	控制左右轮转速
4	映射		ch1:输入捕获		用于读取超声波echo返回的高电平持续时间
5	无映射		无通道			矫正小车运动状态
6	无映射		无通道			定时刷新MPU数据 并执行一些定时任务
7	无映射		无通道			监视usart3数据是否接受完成
Usart
1	无映射		与上位机通讯
2	无映射		与蓝牙通讯
3	无映射		与WIFI模块通讯

IO

PA2	USART2_TX	蓝牙
PA3	USART2_RX	蓝牙
PA9	USART1_RX	上位机
PA10	USART1_TX	上位机
PB3	TIM2_CH2	舵机
PB6	I2C1_SCL	c
PB7	I2C1_SDA	MPU6050加速度陀螺仪
PB10	USART3_TX	WIFI
PB11	USART3_RX	WIFI
PC6	TIM3_CH1	小车运动left
PC7 	TIM3_CH2	小车运动right
PD11	IO		超声波TIRG
PD12	TIM4_CH1	超声波ECHO
PF0	IO		小车运动
PF1	IO		小车运动
PF2	IO		小车运动
PF3	IO		小车运动
PF4	IO		霍尔传感器 外部中断

控制命令 (control_content)

1. HELLO (测试连接,连接成功会播放walle的声音)
2. TASK:F2,L90,D2, (开始采集。可定制的小车采集模式,详情在下面)
3. STOP (停止采集,是TASK的结束指令)
4. reset_dir (由于mpu6050的航向角具有零点漂移，此指令用于重置当前方向为目标方向)
5. SP (100,100) (设置小车坐标，初始时默认为 x:0,y:0)

采集命令说明

以“TASK:F2,L90,D2,”为例 以TASK:开头 后面表示一连串连续的动作: F(forward，2表示走两个轮子周长的距离), L(left,90代表向左转的角度,向右同理,L变为R), D(delay,表示暂停几秒，此处表示在原地等待2秒) 命令之间以英文逗号(",")隔开,且最后的逗号不可省略

那么可以理解这个命令的运动轨迹即：前进两步，左转90度，等待两秒，再前进两步->>>>>(轨迹则是沿一个正方形逆时针行驶)

另外，只有在采集过程中，才会向服务器上报周围ibeacon和wifi的信息以及自己的地理位置信息